簡介
RT系列GPS/INS組合導航系統(tǒng)能提供高性價比的測量性能。RT2000內(nèi)部采用低成本的GPS，可以選擇單/雙天線，100/250Hz輸出。RT3000內(nèi)部集成高精度的GPS，可以選擇單/雙天線，100Hz輸出。RT4000在硬件上與RT3000相同，為250Hz輸出。
由于多路經(jīng)，衛(wèi)星參數(shù)等因素的影響，單純的GPS輸出數(shù)據(jù)會發(fā)生跳動，RT通過慣性傳感器陀螺儀和加速度計來計算位置速度、方位姿態(tài)等測量數(shù)據(jù)，依靠傳感器本身，沒有跳動。外接的GPS用于消除慣性器件漂移而帶來的穩(wěn)定性誤差。
即使GPS信號丟失，RT仍然能通過內(nèi)部的慣性傳感器來繼續(xù)輸出數(shù)據(jù)?？梢酝ㄟ^輪速計等裝置，校正位置漂移，在2分鐘正常行駛的條件下，位置誤差不會大于5米。
RT不僅能提高位置和速度性能指標，同時也能增強航向和姿態(tài)性能指標，而三軸的角度數(shù)據(jù)精度對于校正機載/車載攝相機或者激光雷達誤差來說非常重要。
選用雙天線設計的RT產(chǎn)品，提高了航向精度，使用雙天線解決方案，在低動態(tài)條件下，能得到更高的航向精度和穩(wěn)定性，比如飛機在平飛的條件下。在長航線飛行時，能輸出恒穩(wěn)定的航向精度，在該條件下，單純使用慣性會降低航向精度。
RT系列產(chǎn)品通過RS232，Ethernet，CAN接口來輸出數(shù)據(jù)。對于需要模擬量接口的客戶來說，可以選用RT-ANA產(chǎn)品，RT-ANA讀取CAN總線上的數(shù)據(jù)，采用16位精度的DAC輸出，可以16個通道實時高精度輸出，模擬兩輸出電壓為±10V。
RT系列產(chǎn)品內(nèi)部包含3個軍工級角度率陀螺儀，3個伺服軍工級加速度計，一體化設計，內(nèi)部集成了低成本GPS（RT2000），高精度的GPS（RT3000/4000）。
配置軟件可輕易的改變安裝角，移動測量點至虛擬位置，選用GPS類型等。24階卡爾曼濾波，自動校正天線、安裝位置等引起的誤差，安裝起來非常簡單，不像其它公司的慣導，需要精確的對準和對安裝位置誤差要求很高。
內(nèi)部集成了2GB的存儲卡，可單獨運行。對于事后處理，數(shù)據(jù)可以導出為ascii 文本格式，方便其它軟件加載。產(chǎn)品的數(shù)據(jù)輸出延時時間非常小，可以不用等待GPS的測量數(shù)據(jù)，在0.5s的GPS輸入信號延時的情況下，RT產(chǎn)品仍然能夠校正它。
內(nèi)部的ADC轉(zhuǎn)換，20bit分辨率，加速度測量的分辨率是0.12mm/s²(12 μg)。ADC轉(zhuǎn)換模擬量輸入，采用圓錐/劃船（coning/sculling）運動補償算法來避免信號的混淆。
內(nèi)部的處理包括捷聯(lián)算法（采用WGS-84地球坐標），卡爾曼濾波和飛行中校準等算法。內(nèi)部的英特爾奔騰級處理器運行QNX實時操作系統(tǒng)，保證了數(shù)據(jù)的穩(wěn)定、可靠和實時性。單天線 vs 雙天線
RT產(chǎn)品內(nèi)部的高級算法可以使路面車輛客戶通過單天線來滿足絕大部分的應用需求。航向鎖定和高級側(cè)滑角特性可以使其在靜止和低動態(tài)環(huán)境下維持精確的航向值。機載或者船載之類的低動態(tài)應用場合可以使用雙天線系統(tǒng)來維持高精度的航向值。
在單天線和雙天線的數(shù)據(jù)手冊中，某些條件下，二者的航向精度是相同的。然而，雙天線產(chǎn)品可以在各種條件下提供穩(wěn)定的航向值，而單天線產(chǎn)品在機載/船載/低動態(tài)車載條件下，航向精度會有所下降。
雙天線的航向精度
在理想的情況下，空闊環(huán)境，雙天線系統(tǒng)，天線的基線長度，每增加1m，可以得到0.3degree(1σ)的精度。建議基線長度是2m，在靜止的條件下，可以得到0.15degree的航向精度。在動態(tài)條件下，航向精度可以得到提高，因為此時的多路經(jīng)誤差處于變化之中，算法可以把該誤差給濾掉。
基線的長度可以大于2m，但是需要特殊的校準過程。在5m的基線長度下，可以達到0.05degree的航向精度。天線安裝誤差可能會影響更高的航向精度。
數(shù)據(jù)手冊中給出的航向精度比0.15degree要高，在動態(tài)環(huán)境下，或者用于陸地車輛，實際的航向精度要比通過雙天線所能獲得的值要好。在靜止時，空闊的環(huán)境下，2m的基線長度只能得到0.15degree(RMS)的航向精度。| RT2000 / RT3000 / RT4000 GPS/INS組合導航系統(tǒng) | ||||
| 單天線，100Hz輸出 | RT2500 | RT2002 | RT2004 | |
| 單天線，250Hz輸出 | RT2500-250 | RT2002-250 | RT2004-250 | |
| 雙天線，100Hz輸出 | RT2502 | |||
| 雙天線，250Hz輸出 | RT2502-250 | |||
| GNSS類型 | L1 | L1 | L1/L2 | GG-L1 |
| 位置精度 | 3.0m CEP SPS 2.0m CEP SBAS |
3.0m CEP SPS 2.0m CEP SBAS |
1.5m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP 20cm 1σ L1 2cm 1σ L1/L2 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 20cm 1σ L1 2cm 1σ GG-L1 |
| 速度精度 | 0.2 km/h RMS | 0.2 km/h RMS | 0.1 km/h RMS | 0.1 km/h RMS |
| 俯仰/橫滾 | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ | 0.05° 1σ | 0.05° 1σ |
| 航向 | 0.3° 1σ | 0.2° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
| 跟蹤角 (at 50km/h) | 0.25° 1σ | 0.25° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
| 側(cè)滑角 (at 50km/h) | 0.4° 1σ | 0.4° 1σ | 0.2° 1σ | 0.2° 1σ |
| 橫向速度 | 0.5% 1σ | 0.4% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ |
| 單天線，100Hz輸出 | RT3002 | RT3020 | RT3100 | RT3200 | RT3040 | RT3050 |
| 單天線，250Hz輸出 | RT4002 | RT4020 | RT4100 | RT4200 | RT4040 | RT4050 |
| 雙天線，100Hz輸出 | RT3003 | RT3022 | RT3102 | RT3202 | RT3042 | RT3052 |
| 雙天線，250Hz輸出 | RT4003 | RT4022 | RT4102 | RT4202 | RT4042 | RT4052 |
| GNSS類型 | L1/L2 | L1 | L1 | L1 | L1/L2 | L1 |
| 位置精度 | 1.5m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP 20cm 1σ L1 2cm 1σ L1/L2 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 20cm 1σ L1 |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS |
3.0m CEP SPS 1.4m CEP SBAS 1.0mCEP DGPS |
1.5m CEP SPS 0.6m SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP 15cm CEP XP 10cm CEP HP |
1.8m CEP SPS 0.6m CEP SBAS 0.4m CEP DGPS 50cm CEP |
| 速度精度 | 0.05 km/h RMS | 0.08 km/h RMS | 0.1 km/h RMS | 0.2 km/h RMS | 0.07 km/h RMS | 0.08 km/h RMS |
| 俯仰/橫滾 | 0.03° 1σ | 0.04° 1σ | 0.05° 1σ | 0.1° 1σ | 0.03° 1σ | 0.04° 1σ |
| 航向 | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.2° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ |
| 跟蹤角 (at 50km/h) | 0.07° 1σ | 0.1° 1σ | 0.15° 1σ | 0.2° 1σ | 0.08° 1σ | 0.1° 1σ |
| 側(cè)滑角 (at 50km/h) | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ | 0.2° 1σ | 0.3° 1σ | 0.15° 1σ | 0.15° 1σ |
| 橫向速度 | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ | 0.3% 1σ | 0.2% 1σ | 0.2% 1σ |
