摘 要： 本文主要介紹中達電通的數(shù)控系統(tǒng)PUTNC-H4-4和A系列伺服在手機塑殼生產(chǎn)線上的重要設(shè)備點膠機的成功應(yīng)用。應(yīng)用數(shù)控系統(tǒng)控制原理，根據(jù)中達電通數(shù)控產(chǎn)品特點對伺服調(diào)試及相關(guān)參數(shù)深入論述。
關(guān)鍵詞：點膠機 數(shù)控系統(tǒng) 伺服
1 引言
手機做為時尚消費品飛速發(fā)展成市場熱門需求。手機外形的美觀程度及質(zhì)量是消費者選擇手機的重要的因素。點膠機則作為美化手機塑殼生產(chǎn)的重要設(shè)備。要達到最大的產(chǎn)量，必須要考慮生產(chǎn)線的效率。因此提高點膠機的生產(chǎn)效率具有十分重要的意義。
2 點膠機數(shù)控系統(tǒng)分析
2.1 系統(tǒng)需求分析
數(shù)控系統(tǒng)控制的點膠機設(shè)備共有四個軸，使用四臺伺服控制器和伺服電機，X軸一臺、Y軸兩臺、Z軸一臺；輸入信號有急停按鈕、手動自動轉(zhuǎn)換按鈕、手動點膠按鈕、暫停按鈕、回零按鈕、左右限位輸入信號及伺服報警信號等共計21個輸入信號；控制流程是使用數(shù)控系統(tǒng)控制四個伺服控制器及伺服電機、四個點膠器的開關(guān)信號，自動運行時Y軸控制的兩個平臺交替工作，X軸和兩個Y軸需要走直線插補或圓弧插補，Z軸需要走不同高度的點膠面，更換產(chǎn)品比較頻繁，更換產(chǎn)品后需手動調(diào)整開膠點，然后在進行單步動作或自動運行。
功能與特點：
1.所有軸上均采用了滾珠絲杠和伺服電機，可以確保用戶能夠流暢、精準、正確地點膠；
2.點膠準確、均勻；
3.注膠量、點膠速度可任意調(diào)節(jié)；
4.LED中文菜單顯示；
5.輕觸式按鍵操作；
6.控制簡單、方便、直觀。
2.2 客戶方案分析
客戶的原控制方案是：5.7寸液晶平＋軸卡控制器＋伺服控制器＋執(zhí)行機構(gòu)的控制方案，這種控制方案的不足之處有：1、系統(tǒng)的穩(wěn)定性、抗干擾性等非常的差；2、系統(tǒng)的控制是完全開環(huán)的控制即控制板卡直接通過脈沖來控制伺服控制器；在用戶流暢、精準、正確地點膠等方面存在不足；3、G代碼功能、M代碼功能等方面存在不足，不能直接執(zhí)行CAD等圖形編輯軟件生成的代碼程序，用戶使用非常的不方便。
3 中達電通自動化伺服系統(tǒng)設(shè)計
3.1 方案設(shè)計
點膠機設(shè)備需要四個軸控制即X、Y(2個)、Z，但是X和Y(2個)要進行插補運行，而插補運行時在G代碼的加工軟件指令中只有X和Y、X和Z、Y和Z,要與CAD等圖形編輯軟件生成的G代碼程序通用就不能使用2個Y軸；因此我們解決的方式是使用中達電通的四軸數(shù)控系統(tǒng)(PUTNC-H4-4)：X軸控制原來的X軸在橫向運動；Y軸控制原來的Y1軸，同橫向的X軸進行插補控制第一個點膠平臺；Z軸控制原來的Y2軸，同橫向的X軸進行插補控制第二個點膠平臺；A軸控制原來的Z軸走不同高度的點膠面；這樣就可以解決控制系統(tǒng)能直接執(zhí)行CAD等圖形編輯軟件生成的代碼程序；中達的數(shù)控系統(tǒng)本身具有24個輸入點、16個輸出點，設(shè)備的I/O點也夠使用；中達的A系列伺服使用的控制理論是最先進的強健式的控制理論(PDFF),即使在伺服電機的負載慣量大范圍的變化時，伺服系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異的性能，進行流暢、精準、正確地定位。通過客戶的技術(shù)要求和原控制方案的不足我們選擇了基于中達電通的數(shù)控系統(tǒng)的控制方案，系統(tǒng)由數(shù)控系統(tǒng)、伺服控制系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)組成控制方案，參見圖1。系統(tǒng)電氣接線參見圖2。電控柜圖片參見圖3。
圖1 點膠機自動化伺服框圖 3.2 數(shù)控系統(tǒng)中達H4系列PUTNC-H4-4型數(shù)控系統(tǒng)是核心控制平臺。中達H4系列PUTNC-H4-4型是5.7”單色LCD四軸Vcmd控制器，包括輸入板AB208一塊；輸出板AB209一塊。PUTNC-H4-4的主要功能與特點：
（1）開放式的系統(tǒng)架構(gòu)，內(nèi)含嵌入式可編程 PLC ，可應(yīng)用各類產(chǎn)業(yè)機械和自動化設(shè)備。
（2）高清晰LCD液晶顯示，用戶可以自行規(guī)劃畫面內(nèi)容，亦可RS232連接DELTA人機，界面更親和。
（3）全功能CNC鍵盤，配合PLC開發(fā)，可自定義按鍵功能，操作更靈活。
（4）先進機型最大提供多至4軸的伺服軸接口, 響應(yīng)速度可達1000Kpps，運動速度更快。
（5）解析度可設(shè)定至 7 位數(shù)，配合不同的檢測裝置可實現(xiàn)半閉環(huán)/閉環(huán)控制架構(gòu)，控制精度更高。
（6）最大提供2組D/A輸出、A/D輸入。
（7）提供標準的24點輸入和16點輸出，如有需要可選配I/O擴展單元，可再擴充32點輸入，32點輸出。
（8）具有主仆模式功能和被動ENCODER反饋功能，輕松構(gòu)建主從追隨和同步裁剪功能。
（9）除支持標準G代碼NC編程外，更提供變量表格編程和示教功能編程功能，編程更靈活。
（10）MACRO宏指令，可以進行數(shù)學(xué)、邏輯運算，NC編程功能更強大。
（11）程序存儲容量 256K byte，NC程序組別高達1000組。
（12）提供RS232C標準接口，可連接個人電腦（PC）實現(xiàn)DNC 在線加工功能。
3.3 伺服控制系統(tǒng)中達ASD-A0121LA型配置3套；ASD-A0221LA型配置1套。ASDA伺服原理采用的是先進強健式的控制理論(PDFF)，如圖4所示。
圖2 伺服系統(tǒng)接線圖
圖3 點膠機自動化伺服電控柜
圖4 ASDA伺服原理 （1）PDFF強健式控制優(yōu)點：
•在大范圍負載慣量變化,系統(tǒng)依然保有優(yōu)秀性能；
•對命令和干擾有不同的補償控制；
•穩(wěn)定性完全保證；
•阻尼剛性優(yōu)良, 低速轉(zhuǎn)動特性優(yōu)良；
•超越量很小。
（2）PDFF強健式控制缺點：
控制參數(shù)需由繁復(fù)數(shù)學(xué)計算而得, 使用者無法自行調(diào)整。對此，設(shè)計中可依阻尼剛性的大小, 利用驅(qū)動器內(nèi)含十組強健控制器, 供使用者選用。
3.4 數(shù)控系統(tǒng)I/O點的規(guī)劃與連接數(shù)控系統(tǒng)I/O點的規(guī)劃與連接參見表1。
表1 I/O點規(guī)劃
3.5 臺達伺服系統(tǒng)調(diào)試（1）手動調(diào)試。在整個系統(tǒng)的機械安裝和電器的連接完畢后，首先利用上位系統(tǒng)或臺達伺服所具有的手動控制方式，同時將所有伺服的參數(shù)P0-02設(shè)置成14，讓機構(gòu)的X軸和Y軸進行往復(fù)的運動，在伺服的顯示屏上會顯示伺服在此機構(gòu)上面應(yīng)用的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM，我們利用臺達伺服的調(diào)試小軟件GAIN.EXE，將伺服顯示的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM和我們通過調(diào)試計算出來的響應(yīng)頻寬B.W輸入的GAIN.EXE軟件中，在點膠機中我們測試出伺服的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM、響應(yīng)頻寬B.W是80，計算出來我們需要的參數(shù)，把這些參數(shù)手動輸入的伺服控制器中，點膠機即可正常運行。
（2）自動調(diào)試。這種調(diào)試比手動要簡單了，首先也要像手動那樣先將轉(zhuǎn)動慣量JL/JM測試出來，把這個值輸入到參數(shù)P1-37中，再把參數(shù)P2-31設(shè)置成64、P2-32設(shè)置成5，這樣點膠機就可以正常運行了。
手動調(diào)整比自動調(diào)整要精確的多，可以通過多次的加工測試來測試出一組最適合整個機構(gòu)的參數(shù)；但是手動調(diào)整的時間要比較長，花費的工期也比較多，同時在成批量生產(chǎn)的過程中，伺服參數(shù)的輸入等也都非常的不方便；臺達A系列伺服的高性能、整定時間短、在點膠機應(yīng)用中的調(diào)頻參數(shù)比較寬等等，所以我們在點膠機的正常應(yīng)用中使用自動調(diào)整比較多一點。
（3）數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)的說明。中達電通的數(shù)控系統(tǒng)在點膠機應(yīng)用中需要更改的參數(shù)說明：
0093: 00000256：主仆式功能設(shè)定；256＝設(shè)定單節(jié)間不停頓模式；
0118: 00000100：X軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；
0119: 00000120：X軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；
0120: 00000100：Y軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；
0121: 00000120：Y軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；
0122: 00000100：Z軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；
0123: 00000120：Z軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；
0124: 00000100：A軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；
0125: 00000120：A軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；
0130: 00000001：X軸設(shè)定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負向；
0131: 00000001：Y軸設(shè)定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負向；
0132: 00000001：Z軸設(shè)定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負向；
0133: 00000001：A軸設(shè)定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負向；
0154: 00000001：X軸設(shè)定伺服電機的旋轉(zhuǎn)方向；0＝正向、1＝負向；
0156: 00000001：X軸設(shè)定伺服電機的旋轉(zhuǎn)方向；0＝正向、1＝負向。
（4）ASDA伺服參數(shù)的說明。ASDA伺服在點膠機應(yīng)用中需要更改的參數(shù)說明，這里我們以X軸的參數(shù)為例。
P0-02:14：驅(qū)動器的狀態(tài)的顯示；用來顯示機構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量；
P1-01:2：控制模式及控制命令輸入源的設(shè)定；
P1-37:11：伺服電機的負載慣量比；在自動模式下用來設(shè)定伺服電機的負載慣量比；
P1-44:12、P1-45:10：電子齒輪比的分子、分母；使伺服電機帶動的滾珠絲杠等機構(gòu)運動的距離與上位機要求的距離相同；
P2-00:125：位置控制增益；主要控制伺服位置環(huán)回路的應(yīng)答性；
P2-04:5526：速度控制增益；主要控制伺服速度環(huán)回路的應(yīng)答性；
P2-06:80：速度積分補償；控制伺服電機、機構(gòu)的固定偏差和整個機構(gòu)的抖動；
P2-25:3：共振抑制低通濾波；用來設(shè)定共振抑制低通濾波的時間常數(shù)；
P2-26:14：外部干擾抵抗增益；用來增加對外力的抵抗能力并降低加減速的過沖現(xiàn)象；
P2-31:64：自動及簡易模式設(shè)定；在自動模式時用來設(shè)定響應(yīng)的頻寬；
P2-32:5：增益調(diào)整方式；設(shè)定伺服的調(diào)整模式為PDFF自動模式即負載慣量比固定，伺服的響應(yīng)頻寬可調(diào)整。
4 結(jié)束語