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智能型螺絲刀

導(dǎo)入一種智能型螺絲起子于組裝在線的需求是必須的，如插入一平頭螺絲入輪軸機(jī)構(gòu)臂且完全緊貼軸承，這可以確保其在計算機(jī)磁盤驅(qū)動器的組裝上得以固定。以目前的方法是利用氣壓缸來帶動伺服螺絲起子，而這方法已被證明沒效果的，其原因有幾點(diǎn)： 沒有旋轉(zhuǎn)扭力的回饋值，無法驗(yàn)證正確的安裝以及沒有方法可以自動的決定不良率。

在更新的安裝上，可以預(yù)見螺絲起子是被固定在磁盤驅(qū)動器組裝站上方的位子，而磁盤驅(qū)動裝置及輪軸機(jī)構(gòu)臂出現(xiàn)在螺絲起子下方，因此在螺絲起子以一定速度往前驅(qū)進(jìn)前，必須定位螺絲及決定螺絲高度，所以其操作上的危險性是顯而易見的。

典型運(yùn)動控制：
選用SMAC的直線及旋轉(zhuǎn)型電機(jī)LAR30系列做Z軸，直線行程可選（15mm,25mm)電機(jī)內(nèi)部光柵尺精度為1-5um,輸出力能達(dá)10牛頓；旋轉(zhuǎn)精度為0.07度，電機(jī)支持直流電壓24V。
由于SMAC電機(jī)可被位置控制，速度控制及力量控制方式運(yùn)動，因而SMAC在智能型螺絲起子上這樣操作的：
使電機(jī)軸高速接近物體，再減速，軟著陸到螺絲頭表面，定位；
設(shè)置較小的力量，電機(jī)旋轉(zhuǎn)直到找到物件（螺釘?shù)龋┑陌疾郏本€運(yùn)動使起子頭以槽貼合；
旋轉(zhuǎn)，并在直線行程以合適的力完全擰緊物件（如螺釘?shù)龋?br/>

！??！ 問題點(diǎn)及 SMAC的解決方法：

1、不同長度的螺絲--- 使用標(biāo)準(zhǔn)5微米之編碼器，可自動決定其位置高度
2、若遇交叉式螺紋-- 利用旋轉(zhuǎn)扭力之回饋值，可記錄"過載力量"值，進(jìn)而顯示是否為交叉式螺紋
3、螺絲是否失蹤--- 利用線性位置之回饋值來記錄實(shí)際位置，若沒發(fā)現(xiàn)螺絲件，則退件訊號產(chǎn)生
4、鎖過緊或不足-- 讀取扭力回饋值來監(jiān)控所需的扭力，并且和品檢窗口作比較判斷 過/5不過(GO/NO-GO)
5、螺絲頭定位-- 軟性接觸至螺絲頭，并施以低的推力，當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸在螺絲頭上轉(zhuǎn)動以定位凹槽
6、確保終端位置及正確扭力-- 可以監(jiān)控旋轉(zhuǎn)扭力及確定到達(dá)正確的直線位置，如果這兩個值在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)，則表示工件是好的