日本老熟妇一二三区-麻豆视频精品一区-人妻中文字幕xx-一区二区美女少妇-日本成人一级在线

　　隨著包裝行發(fā)展，現(xiàn)在其靈活性和多樣性等特點也越來越明顯。傳統(tǒng)的第三代全伺服設(shè)備也越來越不能滿足市場日益發(fā)展的要求。包裝行業(yè)的未來已經(jīng)在 Interpack 上展露頭角，那就是機器人?，F(xiàn)今很多全球頂尖OEM已經(jīng)開始大量使用機器人取代傳統(tǒng)的機械裝置用于產(chǎn)品轉(zhuǎn)移和放置、開箱和關(guān)箱、灌裝以及碼垛等等。
 
一、Delta2 機器人
 
　　Delta2 型機器人的主體有兩個自由度，其末端 TCP（Tool Center Point）在一個平面內(nèi)運動。
　　也可以在末端增加一個回轉(zhuǎn)自由度，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。
　　這種結(jié)構(gòu)的機器人適合二次包裝上，完成產(chǎn)品的抓取和放置，對產(chǎn)品進行轉(zhuǎn)向、分組、裝箱等工作。 

　　典型應(yīng)用如下圖所示： 

 二、ELAU Packaging Solutions—機器人庫 
 
　　我們的機器人庫主要包括：各種構(gòu)形機器人的運動學功能塊、速度控制功能塊、傳送帶跟隨功能塊以及描述工作任務(wù)的各種命令。相互的作用和功能如下所示： 

 
        Delta2 型機器人的運動學功能塊如右圖所示。
        其功能是根據(jù)機器人末端TCP 的目標位置，計算出兩個電機應(yīng)該的角度；以及根據(jù)當前兩個電機的位置算出末端 TCP 的位置。 

三、ELAU Packaging Solutions—電氣方案
    
　　Delta2 機器人電氣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下：  

　　在上圖中，我們看到，Delta2 機器人的兩個軸只是作為控制器控制的一部分，另外的設(shè)備，如前端包裝機、傳送帶等都受同一個控制器控制。對于機器人和其外圍設(shè)備，我們不需要額外的電氣柜和人機屏等。 

四、ELAU Packaging Solutions—軟件方案
 
　　ELAU 的軟件除了提供豐富的功能塊庫（機器人庫是其中之一）外，還在其十幾年包裝行業(yè)的經(jīng)驗上，開發(fā)出一個程序模板。該模板是完全模塊化的結(jié)構(gòu)。如下圖所示。

　　模板的使用，使我們可以站在比功能塊更高的起點上去進行程序的設(shè)計。大大縮短開發(fā)一個新設(shè)備的時間。 
 
　　機器人對 ELAU 的軟件系統(tǒng)來講，只是眾多子模塊中的一個，我們可以像開發(fā)傳統(tǒng)設(shè)備一樣來對它進行開發(fā)。
 
　　Delta2 機器人完成一個拾取和放置作業(yè)，需要以下的過程。其中，我們需要編程完成的工作就是對于拾取和放置作業(yè)路徑的定義和邏輯。 

        在國內(nèi)，機器人的高成本和高難度使大多數(shù)OEM對其望而卻步。雖然自己開發(fā)可以降低機器人的成本，但是復(fù)雜的機器人運動學又在國內(nèi) OEM廠家面前設(shè)置了層層壁壘。即便是有部分高端客戶有能力購買進口機器人，但是所有的機器人都是自成系統(tǒng)。機器人和設(shè)備之間的數(shù)據(jù)通訊、機器人和設(shè)備以及機器人和機器人之間的同步問題、以及機器人產(chǎn)品的二次開發(fā)也成為了困擾這些客戶的問題。

　　ELAU 總結(jié)包裝行業(yè)常用案例，在已有的高端包裝伺服技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)的機器人功能庫，使國內(nèi)的OEM完全有可能像開發(fā)傳統(tǒng)包裝設(shè)備一樣開發(fā)自己的機器人。從而大大降低了機器人的成本，也使機器人在包裝設(shè)備上大規(guī)模使用變得觸手可及。