2410卡在拿到手的第一天我并沒有急著安裝，而是首先看了一遍2410的軟、硬件說明書。這是我的習慣：用任何設備之前必看說明書。我一直相信這會讓我少走很多彎路。
我的目標是：至少能控制兩個電機轉(zhuǎn)動。在瀏覽了一遍軟、硬件說明書后，我開始準備一些需要使用的設備?，F(xiàn)在我手里有：DMC2410卡、ACC2410接線盒、兩個M325驅(qū)動器、兩個42HS03電機、一根68針電纜。
備好這些器件后，便開始動手安裝DMC2410卡。
因為M325驅(qū)動器并不支持差分輸出模式，所以按照硬件使用說明書的第三章“硬件設置”中的第3.3節(jié)“板卡的設置”的內(nèi)容，先將跳線全部跳到單端輸出模式。
再按照軟件說明書的軟件安裝方法安裝好DMC2410的驅(qū)動程序和DMC2410卡。安裝完成后可以在資源管理器中看到如圖1所示內(nèi)容：
圖1 DMC2410軟件成功安裝
接下來是DMC2410的硬件連線的過程。
第一步：用68針電纜將ACC2410接線盒和DMC2410卡連接起來。
連好后開機，卻發(fā)現(xiàn)電纜的溫度異常，關(guān)機檢查后發(fā)現(xiàn)原來連接時的誤操作導致電纜插頭中的針錯位。
第二步：將驅(qū)動器和接線盒相連。打開ACC2410接線盒（如圖2所示）的端子定義表，找到0軸和1軸所對應的PUL-、DIR-、PUL+信號（如圖3所示），根據(jù)硬件使用手冊第五章圖5-2單端連接方式接線圖（如圖4所示）連接好驅(qū)動器和接線盒間的連線。
圖2 ACC2410接線盒
圖3 PUL-、DIR-、PUL+信號
圖4 單端連接方式接線圖
將M325的OPTO腳和PUL+相連。PUL-、DIR-分別接M325的PUL、DIR腳，如圖1-5所示：
圖5 驅(qū)動器和ACC2410連線圖
第三步：根據(jù)42HS03的電機接線圖（如圖6所示）將電機和驅(qū)動器連接好，我使用的是串聯(lián)接法。
圖6 42HS03接線圖
第四步：連接電源。查看了一下M325的最大輸入電壓范圍為12~24V，所以在這里選用了HF35W-D-C型號的24V變壓器。將變壓器的-V2、+V2分別連到驅(qū)動起的GND、+V腳。插好變壓器的電源線。
這樣，所有的設備就已經(jīng)連接好了。
打開DMC2410文件夾目錄里的MOTION程序，這時控制卡的0軸和1軸，
設定0軸初速度為1000pps、驅(qū)動速度為4000pps、總加速時間為0.5s、S段時間為0.1s、終點位置為1000pps、往正方向轉(zhuǎn)動。
設定1軸的初速度為1000pps、驅(qū)動速度為2000pps、總加速時間為0.2s、S段時間為0.05s、終點位置為2000pps、往負方向轉(zhuǎn)動
參數(shù)設置界面如圖7。點擊圖7的啟動按鈕，可以看到兩個電機分別以不同的速度向不同的方向轉(zhuǎn)動了。
圖7 參數(shù)設置圖
心得體會：電纜的兩個插頭都是針式插頭，插的時候需要非常小心，否則極容易錯位。驅(qū)動器和電機連接時，要注意電機的最大電流值，調(diào)節(jié)驅(qū)動器的SW開關(guān)使驅(qū)動器的電流值小于電機所能承受的最大范圍，以免燒毀電機。
小實驗一：限位信號開關(guān)實驗
每一軸都有兩個位置限位信號EL+ 和 EL-，EL+為正向限位，EL-為反向限位，用戶可通過軟件設定限位開關(guān)模式。
當軟件選擇EL±信號為低電平有效時(常開型限位開關(guān))，當外部機械部件接觸到限位開關(guān)時，開關(guān)閉合，EL1±有效，禁止機械部件向原方向繼續(xù)運動。當軟件選擇EL1±為高電平有效時(常閉型限位開關(guān))，當外部機械部件接觸到限位開關(guān)時，開關(guān)斷開，EL1±有效，禁止機械部件向原方向繼續(xù)運動。
1~4軸的限位信號和原點信號在ACC2410卡的專用信號輸入口X14上。
步驟一：找出ACC2410接線板上的信號限位信號接口；
步驟二：用微型開關(guān)根據(jù)硬件說明書的第五章5.4正反向限位信號（圖8）接線方法接上信號線。
圖8 限位信號輸入原理圖
步驟三：操作DMC2410 MOTION程序。界面如下（圖9）：
圖9 DMC2410-MOTION程序限位設置界面
出現(xiàn)問題：用DMC2410-MOTION程序運動控制界面（圖10）控制電機轉(zhuǎn)動后，按限位開關(guān)，無任何反應。檢查線路后發(fā)現(xiàn)：VDD外部電源接口沒接。ACC2410卡上有一個總的VDD電源接入點（圖11），在X14、X12、X13、X11上分別都有VDD的接出點，可以對其他外部設備進行供電.
圖10 DMC2410-MOTION程序運動控制界面
圖11 ACC2410 接口
小實驗二：檢測I/O信號
通用數(shù)字輸出信號可用于控制繼電器、電磁閥或其它設備的輸出。 OUT1-OUT12可設置上電初始電平。OUT13-OUT20上電初始電平為高。通用數(shù)字輸出信號原理圖如圖12所示：
圖12 通用數(shù)字輸出信號輸出原理圖
采用通用數(shù)字輸出信號接發(fā)光二極管（圖13）來檢測I/O口的信號。本次實驗接POUT1和POUT2口。
接發(fā)光二極管時，需要接一限流電阻，限制電流在10mA左右；電阻值大約在2K到5K左右，根據(jù)使用的電源來選擇。電壓越高，使用的電阻值越大些。如圖12所示：
圖13 輸出口接發(fā)光二極管
步驟一：找出位于X12（圖11）上的ACC2410接線盒上的I/O信號輸出口。
步驟二：根據(jù)硬件說明書的第五章5.9“通用數(shù)字輸出信號OUT”的原理接好發(fā)光二極管（如圖14所示）
圖14 發(fā)光二極管接線圖
出現(xiàn)問題：操作DMC2410 MOTION程序的I/O 狀態(tài)檢測（圖15），點擊通用輸入信號電平使第1位、第2位進行高低電平的切換。發(fā)現(xiàn)卻無任何變化。后仔細閱讀DMC2410硬件手冊。發(fā)現(xiàn)在外接輸出口電源時的地線必須與端子板上的GND端口相連。重新將EGND與END用線連接后，再操作I/O狀態(tài)檢測的通用輸入信號電平1、2位。低電發(fā)光二極管導通、高電平時斷開。
圖15 DMC2410 MOTIO程序 I/O 狀態(tài)檢測
