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1 引言
    ARM9越來越廣泛的應用于各種生物電子儀器中，全自動生化分析儀是一個典型的應用。生化分析儀檢測分析過程中溫度對檢測結(jié)果具有很大的影響，被檢樣品和試劑只有在指定的溫度下檢測才能保證生化檢驗結(jié)果的可靠性。生化分析儀的溫控系統(tǒng)往往具有非線性、時滯性等特點，應用常規(guī)PID控制達不到理想的效果。本系統(tǒng)以ARM9處理器作為控制系統(tǒng)核心，實現(xiàn)模糊自整定PID控制算法。經(jīng)測試，該系統(tǒng)精度高，穩(wěn)定性好，響應快，反應盤控溫于現(xiàn)行的標準檢測溫度37℃，控溫精度為土0.1℃，顯示精度為±0．01℃，完全滿足臨床使用要求。

2 系統(tǒng)總體設(shè)計及主要硬件實現(xiàn)

2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計

    系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。系統(tǒng)主要由測溫器件、ARM控制器及顯示變送單元三部分組成。ARM控制器采用三星公司的S3C2410A。測溫器件負責溫度的采集，在本系統(tǒng)由DS1 8B20溫度傳感器構(gòu)成。整個系統(tǒng)工作過程是先由鍵盤設(shè)定溫度值，ARM 控制器控制溫度傳感器采集溫度信號，經(jīng)過模糊PID 控制模塊運算，輸出PwM 波控制功率驅(qū)動模塊，實現(xiàn)對溫度的加熱和制冷控制，同時通過LCD顯示溫度。

2．2 控制器S3C2410

    S3C2410A是由Samsung Electronics Co．，Ltd為手持設(shè)備設(shè)計的低功耗、高度集成的，基于ARM920T內(nèi)核16／32RISC嵌入式處理器，運行頻率可達203MHz， 獨立的16k指令和16kB數(shù)據(jù)的緩存(Cache)，虛擬內(nèi)存管理的MMU單元，LCD控制器(STN&TFT)，非線性(NAND)FLASH的引導單元系統(tǒng)管理器(包括片選邏輯控制和SDRAM控制器)，3通道的異步串口(UART)，輸入輸出端口，實時時鐘單元(RTC)，帶有觸摸屏接口的8個通道10bitADC，IIC總線接口，IIS總線接口，USB的主機(host)元，USB的設(shè)備(Device)接口，2個通道的SPI接口和鎖相環(huán)(PLL)時鐘發(fā)生單元。
    本系統(tǒng)設(shè)計采用32位RISC嵌入式處理器工作模式，采用NAND FLASH啟動方式。NAND FLASH存儲器擴展選擇三星電子公司生產(chǎn)的K9F1208，單片容量為64MX 8bit(64M字節(jié))，工作電壓2．7～3．6V，8位數(shù)據(jù)寬度，帶有硬件數(shù)據(jù)保護功能，支持上電自動引導功能。系統(tǒng)中SDRAM 選用HY57V561620T，單片存儲容量為4組x4Mxl6位(32M字節(jié))，工作電壓為(3．3±0．3)V，16位數(shù)據(jù)寬度。根據(jù)系統(tǒng)需要和充分發(fā)揮32位CPU的數(shù)據(jù)處理能力，本系統(tǒng)選用兩片HY57V561620T并聯(lián)構(gòu)建32位SDRAM存儲器系統(tǒng)，共64MB的SDRAM空間，可滿足嵌入式操作系統(tǒng)及各種相對復雜的功能運行要求。

2．3 溫度采集單元的實現(xiàn)
     溫度采集單元主要溫度信號的實時采樣并響應主機的命令[31。本系統(tǒng)溫度傳感器使用DS1 8B20，DS1 8B28B20是美國半導體DALLAS公司推出的單總線溫度傳感器。該器件具有體積小、結(jié)構(gòu)簡單、實用電壓寬、可組網(wǎng)、成本低廉、便于總線擴展和維護等諸多優(yōu)點，而且內(nèi)有控制電路，收發(fā)電路和存儲電路等。DS18B20 具有較寬的電壓適用范圍(3～5．5V)，并能夠通過編程實現(xiàn)溫度信號的9～12位的數(shù)字轉(zhuǎn)換，分辨率最高可以達到0．0625℃。其測量溫度范圍為-55～+125℃，其中，在-10～+85℃范圍內(nèi)，精度能夠達到±0．5℃。器件采用CMOS技術(shù)，耗電量很小，能夠直接讀出被測溫度并且可根據(jù)實際要求通過簡單的編程實現(xiàn)一位分辨率的數(shù)字值讀數(shù)方式。使用微處理器作為控制機時，可以使用一位普通端口，就可驅(qū)動傳感器芯片，本系統(tǒng)采用GPB7引腳來驅(qū)動DS18B20。由于DS1 8B20是通過一條數(shù)據(jù)線傳輸數(shù)據(jù)， 這樣整個系統(tǒng)要嚴格按該器件單總線協(xié)議規(guī)定的時序進行工作， 所以DS 1 8B20有嚴格的通信協(xié)議來保證各個數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_性和完整性。根據(jù)DS 1 8B20的通訊協(xié)議，主機控制DS 1 8B20完成溫度轉(zhuǎn)換時，首先在每一次讀寫之前對DS1 8B20進行復位，復位成功后發(fā)送一條ROM指令，然后發(fā)送RAM 指令，這樣才能對DS18B20進行預定的操作。R O M 操作命令主要是對傳感器地址的操作。RAM 指令主要完成溫度的測量，主要有讀寄存器，寫寄存器，溫度轉(zhuǎn)換等操作。

 2．4 鍵盤及LCD顯示單元
    系統(tǒng)采用SPI接口的鍵盤控制芯片ZLG 72 8與$3C2410A的SPI接口連接，ZLG7289掃描的行線R[2：0】和列線C[7：0】構(gòu)成矩陣鍵盤，同時在芯片內(nèi)部可自動完成掃描、譯碼、去抖動處理等任務。

    S3C2410A內(nèi)部已經(jīng)集成了LCD 控制器，因此可以很方便地控制各種類型的LCD屏，例如：STN和TFT屏。系統(tǒng)采用Samsung 3．5 反射型TFT液晶LTS350Q1，320 X 240像素，256k色，White LED背光，自帶四線式觸摸屏，可以直接和S3C2410A的觸摸屏驅(qū)動電路連接，觸摸位置直接用CPU內(nèi)置的ADC電路采樣可得。
鍵盤和LCD連接示意圖如圖2所示。

3 模糊自整定PID控制算法模塊設(shè)計
    模糊自整定PID控制系統(tǒng)能在控制過程中對不確定的條件、參數(shù)、延遲和干擾等因素進行檢測分析，采用模糊推理的方法實現(xiàn)PID三個參數(shù) 、 f和 的在線自整定。模糊自整定PID控制不僅保持了常規(guī)PID控制系統(tǒng)的原理簡單、使用方便、魯棒性較強等特點，而且具有更大的靈活性、適應性、精確性等特性。

    模糊自整定PID控制器是在常規(guī)PID控制器的基礎(chǔ)上建立參數(shù)K ，K ，K 與偏差絕對值IE I和偏差變化率
絕對值lecI問的二元連續(xù)函數(shù)關(guān)系的控制器。二元函數(shù)關(guān)系為 ]： = ( ，J j)， = 0 ，J )，K = ( JEc})。模糊自整定PID控制器根據(jù)不同的 、IEcI在線自整定K， K 和Kd。

取輸入偏差、偏差變化率和輸出隸屬度函數(shù)分別如圖3所示。

   對于圖3中 的隸屬度，當n=p時，a，b分別取一0．3，0．3；當n=i時，a，b分別取一0．06，0．06；當n=d時，a，b分別取一3，3。
    模糊一PID控制系統(tǒng)為雙輸人三輸出系統(tǒng)，輸入量為偏差E和偏差變化率EC，輸出量為PID參數(shù) ，K 和 。采用七種不同的模糊語言變量進行描述：負小(NS)、負中(NM)、負3v(NB)、零(Z)、正小(Ps)、正中(PM)、正大(PB)，控制規(guī)則取為：if E and EC then K ，K， ，根據(jù)PID控制的基本原理，結(jié)合實際經(jīng)驗，設(shè)計模糊控制表如表1所示。

 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
    軟件部分采用嵌入式Linux操作系統(tǒng)，系統(tǒng)主要流程如圖4所示。系統(tǒng)上電啟動BootLoader，初始化系統(tǒng)硬件，加載操作系統(tǒng)，將系統(tǒng)帶人一個合適的環(huán)境。完成系統(tǒng)引導加載后新建一系列線程，包括溫度數(shù)據(jù)采集線程、模糊自整定控制算法線程、輸出線程，并且新建線程之間的通信管道FIFO。完成以上工作以后進入主進程，主進程完成的主要工作是：利用S3C2410讀入的采樣數(shù)據(jù)，計算偏差和偏差的變化率，將偏差和偏差的變化率作為輸入量，再由模糊PID 自整定控制算法得出輸出控制量?？赏ㄟ^鍵盤并利用外部中斷來控制是否停止采樣，如果停止采樣則合并線程，結(jié)束應用程序。

采用重心法對經(jīng)模糊