摘要：本文主要介紹ADT-8848四軸運動控制器與TV5500手持盒組成的一套分體式點膠機(jī)系統(tǒng)TV5500DJ的功能及應(yīng)用案例。
關(guān)鍵詞：分體式 點膠機(jī) 脫機(jī) 手持盒 教導(dǎo) 圖形導(dǎo)入 G代碼 PLT
1.引言
在現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品的加工中，通常會遇到需要在產(chǎn)品上涂布各類膠水或其他流體的情況，如密封膠、PCB電子零件固定及保護(hù)、揚(yáng)聲器點膠、按鍵點膠等，對于膠水涂布的位置和膠量都需要做到比較精確的控制，由此各類自動點膠機(jī)應(yīng)運而生，通過步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的精確定位來控制膠水涂布的位置，通過電機(jī)運動速度的快慢或開膠時間配合膠槍氣壓的大小來控制膠水的粗細(xì)，本文介紹的這款A(yù)DT-8848運動控制器+TV5500手持盒的點膠機(jī)控制系統(tǒng)TV5500DJ，正是這樣一款產(chǎn)品，它支持連續(xù)涂膠、單點點膠、空間三維點膠；支持電腦圖形導(dǎo)入或教導(dǎo)的方式輸入加工點位置；采用速度前瞻算法，自動平滑軌拐角速度；單點速度能達(dá)到10點/秒。
2.TV5500DJ分體式點膠機(jī)控制系統(tǒng)的組成及原理簡述
TV5500DJ由下面這幾個部分組成：
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型號 |
數(shù)量 |
簡介 |
外觀 |
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手持盒 |
TV5500 |
1 |
人機(jī)接口 |
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脫機(jī)卡 |
ADT-8848 |
1 |
運動及IO控制 |
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數(shù)據(jù)傳輸線 |
L01-202D9GG1 |
1 |
手持盒與脫機(jī)卡通訊 |
其中，ADT-8848完成運動控制及輸入輸出點的控制，TV5500主要是完成人機(jī)接口的功能，包括參數(shù)設(shè)置、文件編輯、文件轉(zhuǎn)換、加工監(jiān)控等功能，中間通過RS232進(jìn)行通訊，當(dāng)文件和參數(shù)都編輯好后，TV5500手持盒可以取走也能正常加工，所有的加工信息均保存在ADT-8848上。
ADT-8848的硬件配置包括：
{1}ARM7+FPGA運動芯片
（2）4個電機(jī)的驅(qū)動（點膠機(jī)系統(tǒng)目前只用到3個軸），脈沖+脈沖或脈沖+方向。
（3）34路輸入（其中20路可由用戶編程）
（4）18路輸出（均支持用戶編程）
（5）2路RS232接口，其中一路接手持盒，另外一路可接附加面板
（6）USB從機(jī)接口，32M文件存儲空間
（7）網(wǎng)絡(luò)接口（暫未用到）
TV5500的硬件配置如下：
{1} ARM7內(nèi)核
（2）320X240單色7寸屏
（3）4X 9個按鍵
（4）USB主機(jī)接口，可直接接U盤，USB從機(jī)接口
（5）RS232接口，接ADT-8848控制器，
3.分體式點膠機(jī)系統(tǒng)功能介紹
TV5500DJ控制的三個軸分別為水平X軸、前后Y軸，上下Z軸。XY軸用來完成定位，Z軸用來進(jìn)退槍，也支持汽缸進(jìn)退槍的模式。下圖即為一臺三軸點膠機(jī)系統(tǒng)。
（1）加工指令介紹：
1)電機(jī)復(fù)位：可指定某個或多個電機(jī)復(fù)位，指定的電機(jī)完成復(fù)位后繼續(xù)執(zhí)行下一條指令。
2)端口輸出：可指定某個端口輸出開或關(guān)信號，延時設(shè)定的時間后繼續(xù)執(zhí)行下一條指令。
3)等待輸入：等待某個輸入端口為開或關(guān)才繼續(xù)下一步動作，可設(shè)定一個等待超時時間。
4)延時暫停：延時設(shè)定的時間之后繼續(xù)下一步動作,若延時時間設(shè)置為0則暫停程序執(zhí)行,直到再次按下啟動或暫停鍵。
5)選擇膠槍：選擇哪把膠槍進(jìn)行工作，默認(rèn)為選擇第一把膠槍。
6)膠槍控制：可單獨控制某個膠槍打開和關(guān)閉。該指令一般在導(dǎo)圖功能中使用，正常情況下使用“起點”和“終點”或者“單點”指令來控制膠槍開關(guān)即可。
7)起點：軌跡的起點,加工時在起點處Z軸進(jìn)槍并打開膠槍。起點處可設(shè)置是否滯后開膠，如果滯后開膠有效，則運動到起點后不是立刻開膠，而是延時設(shè)定的滯后開膠延時時間后再打開膠槍，該功能主要為了防止起點處堆膠的情況。
8)終點：軌跡的終點,加工時在終點處關(guān)閉膠槍并使Z軸退到針高的位置,一個圖形可有多個起點和終點。終點處可設(shè)置是否提前關(guān)膠，如果提前關(guān)膠有效，則會提前于終點設(shè)定的提前關(guān)膠距離關(guān)閉膠槍。該功能主要為了防止終點處堆膠的情況。
9)直線：以直線的方式運動到該點坐標(biāo)。
10)單點：XY先快速定位,到位之后Z軸進(jìn)槍并開膠一段時間后關(guān)閉膠槍,然后Z軸退回到針高的位置。
11)空移：XYZ快速定位到該點。
12)順圓弧、逆圓?。罕仨毰c前一點和后一點結(jié)合,通過指定圓弧起點、半徑、圓弧終點的方式確定一個圓弧。
13)圓弧：必須與前一點和后一點結(jié)合,通過指定圓弧的起點、圓弧上某一點、圓弧終點的方式確定一個圓弧。
14)整圓：必須與前一點和后一點結(jié)合,通過指定圓弧的起點、圓弧上某一點、圓弧上另一點的方式確定一個整圓。
15)圓弧終點：該點需要緊跟于圓弧、順圓弧、逆圓弧、整圓指令之后與前兩點結(jié)合成一圓弧,若圓弧的終點即為軌跡的終點,則圓弧終點可用"終點"指令替代。
16)順橢圓、逆橢圓：必須與前一
