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  一總體方案   1 設(shè)計(jì)思想        由一臺(tái)三維機(jī)器人給兩臺(tái)數(shù)控車床上料和下料。通過更換手指及選擇對(duì)應(yīng)的程序就可以完成另外一種零件的上下料。兩臺(tái)數(shù)控車要盡可能高速，不停地工作，要盡可能地減少上下料時(shí)間，來提高工作效率。   2 零件種類的更換 拖盤技術(shù)數(shù)據(jù)是指同樣尺寸的拖盤存儲(chǔ)不同尺寸零件的數(shù)量，所存儲(chǔ)零件的行數(shù)和列數(shù)，相鄰兩行零件中心距和相鄰兩列零件中心距。數(shù)控系統(tǒng)里可以存幾十種零件拖盤技術(shù)數(shù)據(jù)。數(shù)控系統(tǒng)可以在幾分鐘內(nèi)完成手指更換及選擇對(duì)應(yīng)零件的拖盤數(shù)據(jù)，從而完成零件種類的更換。   3 機(jī)床與拖盤間排放關(guān)系          圖1是第一種建議方案，兩臺(tái)數(shù)控車一前一后排放，其間距以便于人員走動(dòng)為宜，盡可能小，減少機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行程及節(jié)省廠房空間。進(jìn)料托盤精確定于兩臺(tái)數(shù)控車中間。   圖2是第二種方案，兩臺(tái)數(shù)控車左右并排排放，進(jìn)料托盤精確定于兩臺(tái)數(shù)控車前面，料料可以大些，這樣機(jī)床的工作效率更高。這種方案要考慮車床排削系統(tǒng)的尺寸和位置，可能會(huì)使機(jī)器人的X軸行程加大。                     圖3：兩臺(tái)車床左右并排放置，料架在左側(cè)圖4：料架在兩臺(tái)車床的右側(cè)（離主軸僅），          圖3是第三種建議方案，兩臺(tái)數(shù)控車左右并排排放，進(jìn)料托盤精確定于左邊機(jī)床的一側(cè)。這種方案要考慮車床排削系統(tǒng)的尺寸和位置，可能會(huì)使機(jī)器人的X軸行程加大。   圖4是第四種建議方案，兩臺(tái)數(shù)控車一前一后排放，其間距以便于人員走動(dòng)為宜，盡可能小。進(jìn)料托盤精確定于兩臺(tái)數(shù)控車右側(cè)。優(yōu)點(diǎn)是拖盤可以大些，效率高，而且X軸行程短。   4 三維機(jī)器人技術(shù)方案 采用圖5所示的德國(guó)百格拉公司的三維直角坐標(biāo)機(jī)器人，其中Z軸，Y軸和X軸的定義如圖5所示。                         圖5：兩根X軸，兩根Y軸和一根Z軸結(jié)構(gòu)的三維上下料機(jī)器人       X軸采用型號(hào)為PAS44BB的龍門式雙X軸結(jié)構(gòu)，兩根PAS44BB間用鋼軸同步驅(qū)動(dòng)。單根X軸的有效行程最大可達(dá)5600mm, 實(shí)際上要根據(jù)機(jī)床排放位置和上料托盤尺寸和排放位置來定。如果需要通常應(yīng)該是3000mm~3500mm。如果X軸長(zhǎng)度小于5600mm就采用齒形帶傳動(dòng)。如果X軸長(zhǎng)度大于5600mm就采用齒形帶傳動(dòng)。采用級(jí)連方式X軸可以做到20米，但這時(shí)要采用齒輪齒條傳動(dòng)。   如果