一、 系統(tǒng)概述 整個(gè)系統(tǒng)由三臺(tái)龍門吊機(jī)組成。龍門吊機(jī)是一種典型的起重設(shè)備，廣泛應(yīng)用于室內(nèi)外倉庫、廠房、碼頭和露天貯料場(chǎng)等處。每臺(tái)吊機(jī)需要兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器，一個(gè)用來驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載完成垂直方向的升降運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)用來驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載完成水平方向的平移運(yùn)動(dòng)。三臺(tái)吊機(jī)相互配合，完成硬盤基片的加工。 系統(tǒng)要求垂直方向的電機(jī)通過減速比為60比1的齒輪箱帶動(dòng)質(zhì)量為200Kg的負(fù)載在8s的時(shí)間內(nèi)完成距離為1.5m的提升運(yùn)動(dòng)，到達(dá)垂直位后在水平電機(jī)通過30比1的減速箱傳動(dòng)完成平移運(yùn)動(dòng)。水平方向有30來個(gè)槽，有堿槽、噴洗槽、清洗槽、浸蝕槽、鋅酸鹽槽、硝酸鹽槽、無電沉鎳槽等。按工藝要求，負(fù)載從上料位裝載后提升并平移到浸蝕槽，下降后將負(fù)載浸泡在溶液中，在該槽浸泡規(guī)定時(shí)間后，提升到垂直高度點(diǎn)，依次經(jīng)噴洗槽和清洗槽，在堿槽處理3~5min后，接著噴洗和清洗，然后經(jīng)鋅酸鹽槽、噴洗槽、清洗槽、硝酸鹽槽、噴洗槽、清洗槽、無電沉鎳槽等等，最后在下料位卸料。每槽按工藝要求有不同的時(shí)間要求。每個(gè)槽的長(zhǎng)度不完全一致。 整個(gè)系統(tǒng)比較龐大，綜合各種因素，從CHS100伺服驅(qū)動(dòng)器到伺服電機(jī)大概需要100m長(zhǎng)的電機(jī)線和編碼器線。遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出伺服驅(qū)動(dòng)器正常要求的范圍，且現(xiàn)場(chǎng)需要用到大量變頻器，電磁閥等設(shè)備，造成現(xiàn)場(chǎng)干擾很明顯。 根據(jù)上述特點(diǎn)，我司開發(fā)了專用軟、硬件，配置于CHS100系列產(chǎn)品中。實(shí)現(xiàn)對(duì)吊機(jī)的精確控制。本文以CHS100在深圳開發(fā)科技的成功應(yīng)用為例，闡述英威騰伺服在長(zhǎng)距離強(qiáng)電磁干擾場(chǎng)合下的驅(qū)動(dòng)控制。 二、 控制原理 如圖1所示，系統(tǒng)中含有六套伺服系統(tǒng)，即六個(gè)CHS100伺服驅(qū)動(dòng)器和六個(gè)CHM伺服電機(jī)。
每一套組成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，可分為可分為運(yùn)動(dòng)控制卡、上位機(jī)、伺服系統(tǒng)和外部溫控，溶液濃度、液位監(jiān)測(cè)模塊等部分。運(yùn)動(dòng)控制卡配合上位機(jī)，用戶可根據(jù)不同的要求在上位機(jī)界面設(shè)定工藝參數(shù)，運(yùn)動(dòng)控制卡根據(jù)設(shè)定的參數(shù)計(jì)算出控制信號(hào)，提供給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行命令，帶動(dòng)電機(jī)按要求運(yùn)轉(zhuǎn)。運(yùn)動(dòng)控制卡接受電機(jī)編碼器反饋回來的信號(hào)更新指令提供給伺服系統(tǒng)，完成精確的位置控制。溫度，溶液濃度等信號(hào)通過開關(guān)量傳遞給控制卡，通過對(duì)加工的產(chǎn)品所需的溫度和濃度等實(shí)時(shí)可控，很好地保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。 三、 系統(tǒng)框圖與伺服參數(shù)設(shè)置 1）系統(tǒng)框圖 圖2 驅(qū)動(dòng)器接線圖 2）參數(shù)設(shè)置說明 表1 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置| 功能碼 | 名稱 | 垂直軸CHS100驅(qū)動(dòng)器 | 水平軸CHS100驅(qū)動(dòng)器 |
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英威騰，成立于2002年，致力于成為全球領(lǐng)先、受人尊敬的電氣傳動(dòng)、工業(yè)控制、新能源領(lǐng)域產(chǎn)品與服務(wù)供應(yīng)商，2010年在深交所A股上市。英威騰是國家火炬計(jì)劃重點(diǎn)高新技術(shù)企業(yè)，總部員工1100多人，國內(nèi)、外辦事處30余個(gè)，控股子公司9家，業(yè)務(wù)涉及電氣傳動(dòng)、工業(yè)自動(dòng)化、新能源、軌道交通牽引、礦用防爆、能源管理、樓宇智能等領(lǐng)域。在基礎(chǔ)業(yè)務(wù)變頻器領(lǐng)域，英威騰占據(jù)國內(nèi)領(lǐng)先地位，擁有覆蓋高、中、低壓通用及各行業(yè)專用豐富的產(chǎn)品系列，產(chǎn)品在市政、塑膠、油田、化工、冶金、紡織、機(jī)床、礦山等行業(yè)廣泛應(yīng)用，產(chǎn)品銷售遍布全球60多個(gè)國家和地區(qū)。
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