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一、運動控制器介紹 
 

    SMC6480 控制器是雷泰公司自主研發(fā)的基于10/100M 以太網(wǎng)的通用型獨立式運動控制器，可支持多個控制器和PC 機組成運動控制系統(tǒng)；也可應(yīng)用于各種需要脫機運行的場合。

    本控制器可控制4個步進或伺服電機，具有直線插補、圓弧插補、連續(xù)曲線插補、網(wǎng)絡(luò)控制等高級功能?；贔PGA 的硬件結(jié)構(gòu)，確保SMC6480 控制器實現(xiàn)運動控制的高性能和系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性。運動控制的所有細節(jié)，包括插補算法、脈沖方向信號輸出、自動升降速的控制、原點及限位等信號的檢測處理，均在控制器中進行，通過簡單的編程、參數(shù)設(shè)定即可開發(fā)出穩(wěn)定可靠、高性能、高速連續(xù)軌跡運動控制系統(tǒng)。

二、BASIC編程簡介

BASIC 指令理論上可以發(fā)揮SMC6480 控制器的所有功能，其有下面優(yōu)點：

1．簡單易懂：通過一兩條語句就可以使得電機運動起來，同時擁有數(shù)控系統(tǒng)的操作簡單和PLC 的強大邏輯功能。相比常見的PC 編程語句，本公司的腳本具有統(tǒng)一變量類型，動態(tài)參數(shù)識別等優(yōu)點，使用起來更加靈活。

2．交互性強：通過解釋執(zhí)行，可以實時交互控制，用戶可以隨時知道程序執(zhí)行的狀態(tài)。

3．穩(wěn)定性高：當(dāng)用戶程序出現(xiàn)錯誤時，不會出現(xiàn)系統(tǒng)崩潰。

三、電池焊接機介紹

1．某客戶電池焊接機要求焊接電池切面頂部跑道形軌跡，產(chǎn)品如下圖：

2．焊接軌跡如下： 

3．如果電池固定，通過移動焊接頭只需要兩軸插補就能夠輕易地實現(xiàn)這個軌跡，但客戶電池焊接機的機械結(jié)構(gòu)中復(fù)雜之處在于，其焊接頭固定，由XY及U軸夾緊電池運動，焊接出一個跑道形的軌跡，焊接機構(gòu)如下(俯視圖）：

4．運動軌跡分析：

a .運動軌跡分解

 b 俯視圖

綜上可以看出：

焊接半個周期的運動軌跡為：

XY軸：XY軸圓弧插補順時針走半圓形；

U軸： 順時針旋轉(zhuǎn)180度（必須與XY圓弧插補同時動作）。

    從以上運動軌跡可以看出，XY軸走圓弧插補的同時，U軸必須按照圓弧插補位置旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度，也就是我們所說的螺旋插補。

 5．設(shè)備控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下：

四：焊接機BASIC編程

   1．軌跡數(shù)據(jù)

2．人機界面

3．程序代碼

auto:’開機自動運行

Dim  speed1 ’定義速度變量

FLASH_READ 1, speed1 ’讀取已儲存在Flash中的速度值

modbus_reg(2) = speed1 ’將讀取的速度值顯示在觸摸屏上

run_state = 1’ 定義運動狀態(tài)：1 停止，2，運行

out(1,0) ’初始化輸出口1

out(3,0)’初始化輸出口3

while 1

if in(1) = 1 then’啟動按鈕按下

if run_state = 1 then

stop 1

run 1, runtask’啟動運行任務(wù)

end if

elseif in(4) = 1 then’回零按鈕按下

if run_state = 1 then

homemove

end if

elseif  modbus_bit(0) = 1  then ’保存參數(shù)按鈕按下

modbus_bit(0) = 0

speed1= modbus_reg(2)

FLASH_WRITE 1, speed1 ’將速度參數(shù)保存到FLASH中

end if

end if

wend

end

runtask:’運行

run_state =2

out(3,0) ’ 運動完成信號置零

out(1,1)’開激光

base(0,1,2)

VSPEED = speed1 ’設(shè)定當(dāng)前坐標(biāo)系插補軌跡速度

pmoveabs(100,100) ’絕對點位運動到起始點

wait idle ’等待軸停止

move(1000,0) ’直線相對插補運動到(1000,0)

wait idle ’等待軸停止

MHELICAL(-1000,0,-500,0,1,100,1) ’螺旋插補XY順時針相對插補運動一個半圓，同時Z軸轉(zhuǎn)180度

                                                            &n