澳大利亞食品冷鏈物流專家Versa Cold公司擁有世界上最大的冷凍倉(cāng)儲(chǔ)網(wǎng)絡(luò)。在其位于墨爾本西部的Laverton 2號(hào)冷凍倉(cāng)庫(kù)，6臺(tái)自動(dòng)堆垛機(jī)在Vacon NXP閉環(huán)矢量高性能變頻器的控制下表現(xiàn)出精確的定位能力，同時(shí)，與傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)解決方案相比，設(shè)備的分揀和倉(cāng)儲(chǔ)效率大大提高，而其維護(hù)成本卻得以明顯下降。
龐大的業(yè)務(wù)需求和特殊的工況條件要求Laverton 2號(hào)冷凍倉(cāng)庫(kù)中的堆垛機(jī)在冰點(diǎn)以下的環(huán)境中每周七天，每天24小時(shí)保持不間斷運(yùn)轉(zhuǎn)。這些全自動(dòng)起重機(jī)自重14噸，行程為120米，最大起升高度20米，額定運(yùn)行速度為2.7m/s(162m/min)，全速運(yùn)行時(shí)的頻率為77Hz，每小時(shí)可執(zhí)行60個(gè)“拾取”動(dòng)作。Vacon NXP閉環(huán)矢量型變頻器（額定電流31A）主要用于控制堆垛機(jī)的長(zhǎng)程移動(dòng)和定位，系統(tǒng)建成以來(lái)，始終保持在良好的工作狀態(tài)。
堆垛機(jī)的定位問(wèn)題由來(lái)已久。對(duì)于之前的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)而言，要求其在20mm的距離內(nèi)快速實(shí)現(xiàn)減速并停車是有相當(dāng)難度的。此時(shí)，堆垛機(jī)的起重桅將因慣性產(chǎn)生橫掃，并帶動(dòng)堆垛機(jī)偏離定位區(qū)。因此，傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)必須在貨盤抬起之前對(duì)起重機(jī)進(jìn)行定位校正。如果堆垛機(jī)不能在特定時(shí)間段內(nèi)定位至正確的位置，PLC系統(tǒng)將發(fā)生故障，此時(shí)只有通過(guò)手動(dòng)才能將其重新置于正確的定位區(qū)域。而當(dāng)堆垛機(jī)再次移動(dòng)并重新定位時(shí)，相同的情況將再次發(fā)生。
采用裝有Vacon多目標(biāo)應(yīng)用宏的Vacon NXP變頻器，并對(duì)PLC系統(tǒng)進(jìn)行微調(diào)后，堆垛機(jī)的運(yùn)行特性得以顯著提高。利用變頻器內(nèi)置的S-ramp功能，可在堆垛機(jī)制動(dòng)動(dòng)作發(fā)生后三秒鐘內(nèi)維持電機(jī)扭矩，使其免于出現(xiàn)起重桅慣性引起的定位偏差問(wèn)題。 通過(guò)堆垛機(jī)在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中的對(duì)比發(fā)現(xiàn)：過(guò)去，當(dāng)貨盤升至最高點(diǎn)時(shí)，起重桅的慣性位移高達(dá)500mm。此外，在原有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的持續(xù)重定位過(guò)程中，起重桅的慣性將造成多種延遲。而使用Vacon NXP變頻器閉環(huán)矢量型變頻器后，同等條件下的起重桅慣性位移僅有3-4mm。
此外，由于Vacon變頻器不會(huì)連續(xù)反復(fù)改變電機(jī)和變速箱的轉(zhuǎn)向，從而減少了變速箱的磨損，并使拾取貨盤的執(zhí)行次數(shù)得以大幅增加。即使堆垛機(jī)經(jīng)常觸及其行程限位，亦無(wú)需手動(dòng)操作，因此，Versa Cold公司的員工根本無(wú)需進(jìn)入冷藏庫(kù)對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行定位調(diào)整。
