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引言
某鋼鐵公司運輸部四碼頭雙十噸浮吊浮吊原電氣控制系統(tǒng)為繼電器－－接觸器控制系統(tǒng)，采用的是普通繞線型異步電動機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速控制方式，調(diào)速性能差，在起停及調(diào)速過程中電氣沖擊很大，電氣元件經(jīng)常損壞，電機(jī)也常被燒，電工的維護(hù)和維修任務(wù)很重。同時，由于電氣控制系統(tǒng)的缺陷，安全隱患多，機(jī)械磨損相當(dāng)嚴(yán)重，如果不采用新的調(diào)速控制系統(tǒng)，浮吊面臨提前報廢的危險，將給正常生產(chǎn)帶來不可估量的損失。
在對浮吊電氣控制系統(tǒng)的特點與難點準(zhǔn)確把握的前提下，確定把PLC與變頻調(diào)速控制技術(shù)引入浮吊控制系統(tǒng)的技術(shù)改造方案，由于浮吊處于江邊的囤船上，電氣環(huán)境十分惡劣，船體隨著江面晃動，濕度大、粉塵多、夏天氣溫很高、電源質(zhì)量差等，上述因素導(dǎo)致很強(qiáng)的電氣干擾，采取適當(dāng)隔離措施以后，新系統(tǒng)終于開始正常工作。

浮式起重機(jī)全機(jī)構(gòu)控制的最佳調(diào)速控制方式
變頻器是輸出頻率可改變的交流電力拖動控制設(shè)備。對交流電動機(jī)來說，其轉(zhuǎn)速接近于由磁場旋轉(zhuǎn)速度決定的同步轉(zhuǎn)速，而同步轉(zhuǎn)速是與電源頻率成正比的，所以改變頻率也即改變電動機(jī)同步轉(zhuǎn)速來調(diào)速。在電源頻率、磁場強(qiáng)度和轉(zhuǎn)差率等影響交流異步電動機(jī)轉(zhuǎn)速的諸因素中，電源頻率是關(guān)鍵性的主導(dǎo)因素，改變頻率調(diào)速方式的機(jī)械特性好，抗擾動能力強(qiáng)，能耗低，調(diào)速范圍寬。因此，變頻調(diào)速目前是交流異步電動機(jī)最完美的調(diào)速方式。
異步電動機(jī)采用變頻調(diào)速，可以很好的改善電氣傳動系統(tǒng)的調(diào)速性能及動態(tài)品質(zhì)，實現(xiàn)有級平滑調(diào)速或無級調(diào)速，并且機(jī)械特性很硬，抗負(fù)載擾動能力強(qiáng)。還可以很好的解決起重設(shè)備各運動機(jī)構(gòu)的運行平穩(wěn)性問題，可任意設(shè)定各級速度及速度變化斜率，容易實現(xiàn)精確對位。利用變頻器的低速力矩特性，可以很好地防止低速下的"溜鉤"問題發(fā)生。在行車電機(jī)頻繁起動及變速的工況下，利用變頻器可以很好地節(jié)約能源。通過采用變頻器控制，還可以很好地解決繼電器—接觸器控制系統(tǒng)極易發(fā)生的主回路觸點粘連的嚴(yán)重問題，系統(tǒng)的可控制性、安全性及可靠性大幅度提高。
在本案例中選用的是iAStar起重專用變頻器，該變頻器能很好地適應(yīng)起重領(lǐng)域?qū)τ谧冾l器的要求，其速度穩(wěn)定性好、低速力矩特性好、力矩響應(yīng)快。它有可以由用戶自由設(shè)定的開環(huán)V/F控制模式、閉環(huán)V/F控制模式、開環(huán)矢量控制模式及閉環(huán)矢量控制模式等共四種調(diào)速控制模式。它能夠方便地利用其矢量控制性能，實現(xiàn)高精度高動態(tài)性能的速度控制，調(diào)速比高達(dá)1:1000，低速甚至零速時可達(dá)到150％額定力矩輸出，還能夠以多種特殊控制功能適應(yīng)不同的控制要求，因此廣泛地應(yīng)用于起重行業(yè)。
浮吊變幅、抓斗和提頭機(jī)構(gòu)拖動負(fù)載屬于位能型負(fù)載，各機(jī)構(gòu)運行時，在抱閘線圈松開的一瞬間，或者在低速啟動的過程中，如果電機(jī)由于電磁慣性一時不能建立足夠的磁場強(qiáng)度或者低速力矩特性太差不能提供足夠的力矩，則都會發(fā)生抓斗下溜現(xiàn)象。變頻器閉環(huán)矢量控制能提供快速力矩響應(yīng)，低速力矩特性好，對于兩種‘溜鉤'原因都有良好的克服效果，在重鋼浮吊控制中基本沒有觀察到'溜鉤'現(xiàn)象。如果勵磁慣性太大而仍有溜鉤發(fā)生，則可以通過特殊控制加以克服。
在浮吊電氣控制系統(tǒng)中，變幅機(jī)構(gòu)、抓斗機(jī)構(gòu)和提頭機(jī)構(gòu)采用閉環(huán)矢量控制，其低速力矩性能可防止負(fù)載下溜，其很硬的機(jī)械特性則可使各運行機(jī)構(gòu)嚴(yán)格按操作人員發(fā)出的指令運行。浮吊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是雙電機(jī)驅(qū)動，要求運行同步，且難以實現(xiàn)脫開負(fù)載的自學(xué)習(xí)，因此不具備矢量控制的條件，故本案例采用一臺變頻器驅(qū)動兩臺電機(jī)，變頻器采用開環(huán)V/F控制模式，調(diào)試時采取了低速電壓補(bǔ)償，實踐證明這種設(shè)計是合理的，使用效果很好。
浮吊控制系統(tǒng)中，抓斗和提頭兩股鋼繩的受力平衡是比較難解決的問題，在原繞線電機(jī)串電阻調(diào)速驅(qū)動、繼電器—接觸器控制系統(tǒng)中，只有靠時間繼電器的延時配合機(jī)械特性較軟的電機(jī)調(diào)速控制特性來實現(xiàn)，效果很差。iAStar起重專用變頻器具有力矩控制和速度控制切換功能，利用這一功能特點，在浮吊抓斗和提頭運行機(jī)構(gòu)間采用力矩跟蹤控制模式，再利用PLC的靈活控制性能，很好地攻破了這一技術(shù)難關(guān)。

變頻改造中應(yīng)注意的幾個問題
變頻器閉環(huán)矢量控制模式的應(yīng)用
iAStar起重專用變頻器能很好地適應(yīng)起重領(lǐng)域?qū)τ谧冾l器的要求，其速度穩(wěn)定性好、低速力矩特性好、力矩響應(yīng)快。它有可以由用戶自由設(shè)定的開環(huán)V/F控制模式、閉環(huán)V/F控制模式、開環(huán)矢量控制模式及閉環(huán)矢量控制模式共四種調(diào)速控制模式。在常規(guī)應(yīng)用中，采用開環(huán)V/F控制模式和開環(huán)矢量控制模式即可。在沒有特殊要求，調(diào)速精度要求不很高和一臺變頻器帶動多臺電機(jī)的情況，通常采用開環(huán)V/F控制模式，實施方便。而在拖動位能型負(fù)載等特殊情況，比如普通橋式行車的吊鉤機(jī)構(gòu)，利用變頻器的開環(huán)矢量控制模式，可以很好地滿足要求。在對力矩響應(yīng)、力矩特性有更高要求和需要力矩控制的場合則必須要采用變頻器的閉環(huán)矢量控制模式。
浮吊變幅、抓斗和提頭機(jī)構(gòu)拖動負(fù)載屬于典型的位能型負(fù)載，各機(jī)構(gòu)運行時，在抱閘線圈松開的一瞬間，或者在低速啟動的過程中，如果電機(jī)由于電磁慣性一時不能建立足夠的磁場強(qiáng)度或者低速力矩特性太差不能提供足夠的力矩，則都會發(fā)生抓斗下溜現(xiàn)象。因此要求變頻器驅(qū)動電機(jī)要能提供快速力矩響應(yīng)，低速力矩特性好。另外，對抓斗和提頭機(jī)構(gòu)必須采用力矩控制，以解決抓斗和提頭兩股鋼繩的平衡受力問題。所以對浮吊變幅、抓斗和提頭機(jī)構(gòu)采用了變頻器閉環(huán)矢量控制模式。
浮吊控制系統(tǒng)中，抓斗和提頭兩股鋼繩的受力平衡是比較難解決的問題，在原繞線電機(jī)串電阻調(diào)速驅(qū)動、繼電器—接觸器控制系統(tǒng)中，只有靠時間繼電器的延時配合機(jī)械特性較軟的電機(jī)調(diào)速控制特性來實現(xiàn)，效果很差。我們通過利用iAStar起重專用變頻器在閉環(huán)矢量控制模式具有的力矩控制和速度控制切換功能，通過這一功能特點，在浮吊抓斗和提頭運行機(jī)構(gòu)間采用力矩跟蹤控制模式，再利用PLC的靈活控制性能，很好地攻破了這一技術(shù)難關(guān)。

變頻器第二加減速時間功能的利用
變頻器通常具有第二加減速時間設(shè)定功能，這一功能常在實際應(yīng)用中被忽視，如果合理利用這一功能，則會加快調(diào)速速度，縮短運行機(jī)構(gòu)反應(yīng)時間。浮吊塔式抓斗行車本身屬于高頻率、快反應(yīng)、大運量快裝抓斗行車，它要求控制系統(tǒng)必須滿足其快速抓取礦粉的作業(yè)需要，而電機(jī)采用變頻器調(diào)速控制以后，由于變頻器調(diào)速的平穩(wěn)變速過程，必然導(dǎo)致抓料的每一工序用時較多，長期如此，必將影響生產(chǎn)。這一問題的解決辦法就是利用變頻器調(diào)速的第二加減速時間設(shè)定功能，在變頻器上設(shè)定一組第二加減速時間，第一加減速時間和第二加減速時間的切換由一個多功能輸入口控制，通過這一措施的實施，可以使運行機(jī)構(gòu)用變頻器調(diào)速控制改造后反應(yīng)時間基本達(dá)到用接觸器常規(guī)控制的水平，由于改造后故障率低，有效作業(yè)時間增加，運動機(jī)構(gòu)運行平穩(wěn)，對位容易，從而提高生產(chǎn)效率，更好地滿足了生產(chǎn)需要。

其它方面
在本案例變頻改造以前，由于采用的是常規(guī)繼電器—接觸器控制系統(tǒng)，電氣控制的缺陷引起很大的機(jī)械沖擊，浮吊上面振動很大，機(jī)械受損嚴(yán)重。在浮吊上電氣控制室，由于制動輪與制動閘瓦間的摩擦制動，制動輪和制動閘瓦磨損嚴(yán)重，并使控制室溫度很高。這些直接導(dǎo)致了操作工人的工作環(huán)境十分惡劣，工作勞動強(qiáng)度很大。采用變頻控制改造以后，由于變頻器電氣制動性能很好，各運動機(jī)構(gòu)的機(jī)械制動只作為后備制動保護(hù)，電氣制動幾乎沒有沖擊，所以浮吊振動很小，機(jī)械沖擊強(qiáng)度大大減弱。