1、前言
管道運輸是運輸量大、安全性高、節(jié)能經(jīng)濟(jì)的油氣輸送方式。近期我國將建成多條油氣輸送管道，形成“兩縱、兩橫、四樞紐、五氣庫”，超過10萬公里的油氣管輸格局。
由于管道運輸固有的高壓、易燃、易爆特性，長輸管道的安全管理極為重要。泄漏是長輸管道運行中最主要的安全隱患之一，氣體管道的泄漏往往會造成中毒、火災(zāi)和爆炸等嚴(yán)重事故。近年來，犯罪分子在原油、成品油管道打孔盜油，給國家造成了巨大的經(jīng)濟(jì)損失。
管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)實時監(jiān)測管道的運行情況。當(dāng)管道發(fā)生泄漏時，能夠及時發(fā)現(xiàn)并確定泄漏發(fā)生的位置，從而可以及時有效地進(jìn)行應(yīng)急處理，控制和減少因管道泄漏造成的經(jīng)濟(jì)損失，具有明顯的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。
智能音波管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)引入了先進(jìn)的信號處理、模式識別和人工智能技術(shù)，提高了管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)的靈敏度、可靠性和穩(wěn)定性，降低了誤報率，是目前最為先進(jìn)的第四代管道泄漏監(jiān)測技術(shù)。
2、Dolphin音波智能管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)簡介
北京寰宇聲望智能科技有限公司與自動化行業(yè)中創(chuàng)新與科技的領(lǐng)先者－－貝加萊工業(yè)自動化（上海）有限公司合作，引進(jìn)貝加萊先進(jìn)的自動化平臺技術(shù)，吸收貝加萊公司在管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)的成功經(jīng)驗，在國內(nèi)推廣貝加萊管道泄漏監(jiān)測方案—Dolphin智能音波管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)，是貝加萊公司在音波智能管道泄漏監(jiān)測領(lǐng)域唯一的系統(tǒng)集成商。
Dolphin系統(tǒng)在管道兩端安裝音波傳感器，24小時實時接收并監(jiān)控管道內(nèi)音波信號。Dolphin系統(tǒng)通過音波信號處理，消除管道的背景噪聲并抑制管道操作過程中產(chǎn)生的干擾；然后利用模式識別和人工智能技術(shù)，實時識別甄別和分析音波信號，確定是否發(fā)生泄漏；最后根據(jù)音波信號到達(dá)管道兩端的時間差，進(jìn)一步計算出發(fā)生泄漏的位置。
Dolphin智能音波管道泄漏監(jiān)測定位系統(tǒng)主要包括數(shù)據(jù)采集處理終端、泄漏監(jiān)測定位服務(wù)器以及人機(jī)接口界面。同時，系統(tǒng)正常運行需要通訊網(wǎng)絡(luò)支持，比如GPRS路由器和VPN服務(wù)器等。如圖1所示：
圖1 DOLPHIN音波智能管道泄漏監(jiān)測定位系統(tǒng)
數(shù)據(jù)采集處理終端的主要功能是把傳感器采集到的音波信號進(jìn)行預(yù)處理與放大，轉(zhuǎn)換為數(shù)字域的多通道音波信號。通過維納濾波、自適應(yīng)濾波等多種方法對信號進(jìn)行預(yù)處理，利用GPS信號進(jìn)行精確時間同步，并通過通訊網(wǎng)絡(luò)，實時傳輸?shù)叫孤┍O(jiān)測定位服務(wù)器。
泄漏檢測定位服務(wù)器負(fù)責(zé)實時接收各個數(shù)據(jù)采集終端節(jié)點傳送來的數(shù)據(jù)，并對管道進(jìn)行實時監(jiān)控。其主要功能是：
通訊：建立并維護(hù)各數(shù)據(jù)采集終端的通訊信道；
數(shù)據(jù)采集同步：采集并同步各數(shù)據(jù)處理終端的原始數(shù)據(jù)；
實時泄漏監(jiān)測：對音波數(shù)據(jù)進(jìn)行實時泄漏監(jiān)測，并判斷是否發(fā)生泄漏；
泄漏位置計算：估計音波信號到達(dá)各數(shù)據(jù)處理終端的時間差，并計算泄漏位置；
系統(tǒng)狀態(tài)服務(wù)：維護(hù)系統(tǒng)工作狀態(tài)，并傳送給狀態(tài)監(jiān)控主機(jī)；
數(shù)據(jù)備份：保存原始數(shù)據(jù)；
泄漏狀態(tài)日志：把泄漏發(fā)生的時間、地點等關(guān)鍵信息保存到數(shù)據(jù)庫；
運行在各監(jiān)控終端的人機(jī)界面負(fù)責(zé)提供操作界面以控制系統(tǒng)運行的各種參數(shù)，并實時顯示管道運行狀態(tài)，當(dāng)發(fā)生管道泄漏，及時發(fā)出報警和啟動應(yīng)急處理。
3、DOLPHIN音波智能管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)核心技術(shù)
音波管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)需要解決的核心難點是既需要靈敏的檢測到由于微小泄漏引起的微弱音波信號，同時也需要區(qū)分泄漏引起的音波和管道日常運行中的背景噪聲以及操作干擾，避免干擾信號引起的誤報警。
泄漏監(jiān)測的目的是從管道中實時發(fā)生的各種音波信號中準(zhǔn)確地識別出由于泄漏產(chǎn)生的音波信號，同時拒絕各種可能的干擾。因此管道泄漏監(jiān)測問題可以歸結(jié)為一個模式識別問題：如何有效的建立泄漏音波信號及各種干擾信號的模型？如何從實時的多個音波模型中識別出泄漏音波？
為了提高系統(tǒng)靈敏度，降低由于干擾噪聲引起的誤報，DOLPHIN音波智能管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)采用先進(jìn)的傳感器技術(shù)及前端處理技術(shù)以獲取高質(zhì)量的音波信號、領(lǐng)先的信號處理技術(shù)抑制背景噪聲和操作干擾、先進(jìn)的人工智能技術(shù)和模式識別技術(shù)以準(zhǔn)確的識別微小泄漏音波同時拒絕各種干擾音波信號。DOLPHIN音波管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)采用基于HMM（Hidden Markov Model）模型的識別器，實時監(jiān)測管道運行狀況。DOLPHIN系統(tǒng)內(nèi)核包括音波信號處理、泄漏波形特征提取、實時識別器優(yōu)化及模型適應(yīng)性訓(xùn)練優(yōu)化等先進(jìn)的核心技術(shù)。
傳感器及前端處理模塊
主要作用是實時將管道中的音波信號轉(zhuǎn)換為電訊號，并傳輸?shù)紻OLPHIN系統(tǒng)信號采集處理終端。在微小泄漏孔徑的情況下，泄漏產(chǎn)生的微弱音波信號，經(jīng)過長距離傳輸進(jìn)一步衰減，使信號的捕捉變得更加困難。微弱信號的捕捉、放大和噪聲的抑制是傳感器及前端處理模塊的關(guān)鍵。DOLPHIN系統(tǒng)信號采集處理終端采用定制化的傳感器和前端處理模塊，有效的解決了微弱信號的捕捉、放大和噪聲抑制的問題。
音波信號處理：
環(huán)境噪聲會影響音波信號質(zhì)量。在嚴(yán)重的情況下，由于管道泄漏產(chǎn)生的音波信號將完全淹沒在噪聲中，無法分辨。音波信號處理的目的是為了有效的去除管道背景噪聲，抑制管道日常操作引起的各種干擾信號，提取盡可能干凈的音波信號，從而有效地提高了泄漏監(jiān)測的靈敏度，同時降低了由于干擾和噪聲引起的誤報。
管道中存在的噪聲信號分為兩種：管道運行過程中的背景噪聲和管道操作過程中產(chǎn)生的各種干擾噪聲。在有效的獲取微弱音波信號的基礎(chǔ)上，DOLPHIN泄漏監(jiān)測系統(tǒng)采用維納濾波和自適應(yīng)濾波等多種方法進(jìn)行噪聲抑制。
圖2 維納濾波濾除背景噪聲
背景噪聲的特點是變化比較緩慢的寬頻信號。DOLPHIN泄漏監(jiān)測系統(tǒng)采用先進(jìn)的背景噪聲功率譜估計算法，可以有效地估計管道運行過程中的平穩(wěn)和非平穩(wěn)背景噪聲。維納濾波是最小均方誤差意義下的最優(yōu)估計器，在噪聲消除方面得到了廣泛的應(yīng)用。在有效估計到噪聲功率譜的情況下，DOLPHIN系統(tǒng)采用維納濾波對背景噪聲進(jìn)行最優(yōu)化噪聲抑制。利用維納濾波濾除背景噪聲的處理框圖參見圖2。
圖3 自適應(yīng)濾波濾除干擾信號
管道分輸?shù)炔僮鞲蓴_噪聲的特點比較接近泄漏音波信號，因此，不能通過普通濾波器簡單的過濾。DOLPHIN系統(tǒng)采用主傳感器獲取音波信號，同時采用多個傳感器采集參考信號。由于參考信號的干擾信號強度高于主傳感器，因此，主傳感器的干擾信號可以通過自適應(yīng)濾波有效地濾除。利用自適應(yīng)濾波器濾除參考干擾信號的處理框圖參見圖3。
波形特征提取
包含各種噪聲和干擾信號的原始音波信號經(jīng)過維納濾波去除背景噪聲，自適應(yīng)濾波去除干擾之后，將提取泄漏波形特征。DOLPHIN音波智能管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)選擇不同頻帶的低頻音波能量作為特征向量。波形特征向量經(jīng)過能量壓縮、信息壓縮之后，作為實時識別器的輸入。
基于HMM模型的實時識別器
HMM（Hidden Markov Model）模型是強大而靈活的統(tǒng)計模型，能有效地描述復(fù)雜的信號模型，在語音識別、話者識別等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。DOLPHIN音波管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)采用了基于HMM模型的識別器實時處理并甄別管道的運行狀態(tài)。DOLPHIN音波管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)采用HMM模型來描述泄漏音波及各種干擾信號模型，解決了HMM模型建立、模型訓(xùn)練、實時識別以及在嵌入式系統(tǒng)上的識別器優(yōu)化等一系列問題，從而能有效地區(qū)分泄漏音波信號及干擾信號，提高了系統(tǒng)識別微弱信號的靈敏度，降低了誤報率。
基于HMM模型的快速自適應(yīng)訓(xùn)練
由于實際管道的運行狀況千差萬別，壓力、溫度、流體特性以及背景噪聲都各不相同，準(zhǔn)確快速地適應(yīng)調(diào)整識別模型將進(jìn)一步提高識別系統(tǒng)的性能。DOLPHIN音波管道泄漏監(jiān)測系統(tǒng)采用先進(jìn)的快速適應(yīng)性訓(xùn)練技術(shù)對原始模型進(jìn)行訓(xùn)練。經(jīng)過實際管道數(shù)據(jù)現(xiàn)場快速適應(yīng)訓(xùn)練之后，實時識別器的HMM模型能夠更好的適應(yīng)管道的現(xiàn)場運行狀況和操作干擾，從而，進(jìn)一步了提高識別器的識別精度。
開放式、模塊化軟硬件架構(gòu)
